I resti tutt’ora visibili della rocca di Majolo risalgono alla dominazione malatestiana della prima metà Quattrocento. I due torrioni pentagonali (uniti da cortina muraria) di tipologia sigismondea, hanno caratteristiche del tutto analoghe al torrione superstite della Rocca di Pennabilli attribuito con certezza a Sigismondo Pandolfo Malatesta. Si tratta di una rocca per il tempo ritenuta inespugnabile, che dalla seconda metà del secolo XV i Montefeltro, subentrati ai Signori di Rimini, rimaneggiarono aggiungendo, ad esempio, bombardiere rettangolari “alla francese”. Fu distrutta da una frana nel 1700 che sotterrò anche il borgo sottostante uccidendo molti abitanti sotto le macerie; da questo fatto nacquero molti racconti leggendari sul piccolo comprensorio.