Si deve a Sigismondo Pandolfo Malatesta la costruzione della rocca nel 1447, sorta ad un’estremità del colle accanto ad una grande torre voluta da Carlo Malatesta nel 1386, la cui parte inferiore fu utilizzata da Sigismondo come mastio angolare per la nuova rocca di forma quadrangolare con torrioni poligonali, assumendo la configurazione definitiva che ancora oggi conserva. Alcuni studiosi, inoltre, collocano proprio tra le mura di questa rocca il racconto dantesco di Paolo e Francesca, per via della vocazione residenziale della rocca e la presenza dell’omicida Gianciotto.